Điều Khiển Servo Yaskawa Ethercat Bằng Phần Mềm Twincat Của Beckhoff

 

 

1. Giới thiệu

EtherCAT là một hệ thống bus trường dựa trên Ethernet, được phát triển bởi Beckhoff Automation.  Giao thức được chuẩn hóa theo tiêu chuẩn IEC 61158 và phù hợp với yêu cầu tính toán thời gian thực  phần cứng và phần mềm trong công nghệ tự động hóa.

Mục tiêu trong quá trình phát triển EtherCAT là áp dụng Ethernet cho các ứng dụng tự động hóa đòi hỏi thời gian cập nhật dữ liệu ngắn ( chu kỳ  <= 100 us) với độ lệch truyền thông thấp( cho chu kỳ đồng bộ chính xác; <=1 us) và giảm chi phí phần cứng.

Servo Yaskawa từ Sigma5 trở đi có hỗ trợ chuẩn truyền thông EtherCat, giúp cho các nhà chế tạo máy tối ưu hóa trọng lựa chọn và thiết kế hệ thống.

2. Cấu hình yêu cầu hệ thống:

2.1 Phần cứng:

   - Servo SGDV + Module EtherCat: ở đây chọn SGDV-7R6AE1A + SGDV-OCA01A

   - Cáp kết nối USB – SGDV: cài đặt thông số và monitor servo.

   - Cáp Ethernet Cat5e Shielded Twisted-Pair.

   - Máy tính Window: có NIC ( card mạng ) tương thích EtherCat.

Đề xuất nên sử dụng Beckhoff IPC hoặc Desktop PC.

2.2 Phần mềm:

   - File ESI cho servo SGDV EtherCat

   Tải file Yaskawa SGDV-E1_CoE rev5.00.xml từ Yaskawa.com.

   - Hệ điều hành Windowns: ví dụ Win7 32 bit ( lưu ý không thể dùng máy ảo ).

   - Phần mềm Beckhoff TwinCAT ( vd: V2.11 build 2285 ).

 3. Thiết lập hệ thống

Cài đặt phần mềm:

   - Cài đặt phần mềm Twincat:

     + Chọn TwinCAT NC I - Interpolation và TwinCAT Scope View.

   - Cài đặt ESI file:

     + Tắt phần mềm Twincat

     + Coppy các file ESI vào thư mục Twincat ( mặc định: C:\TwinCAT\Io\EtherCAT ).

   - Cài đặt Card mạng TwinCat:

     + Chuyển Twincat sang chế độ config, chọn Menu Option/ Show real time

     + Ethernet compatible devices/ chọn card mạng và nhấn nút Install.

 

 

 

3.2 Thiết lập phần cứng:

   - Kiểm tra tình trạng và xóa hết các cảnh báo lỗi trên servo.

   - Reset thông số servo về mặc định.

   - Cài đặt bảo vệ giới hạn hành trình và thực hiện chạy jog bằng sigma win vài lần.

   - Kết nối cáp Ethernet từ card EtherCat và servo SGDV.

3.3 Kết nối và điều khiển bằng Twincat:

   - Mở phần mềm Twincat từ Start Menu:

 

 

 

   - Quét tìm Card Master NIC:

 

 

 

- Quét tìm thiết bị Slave Device:

 

 

 

- Kết nối và test Motion:

     + Trong tab “ NC – Configuration “, chọn Axis1.

     + Chọn Tab “Online”

     + Nhấn “Set”

     + Nhấn “All”

     + Trạng thái Ready được hiển thị và servo Enable.

 

 

 

   - Thực hiện điều khiển Jog bằng Twincat và giám sát bằng SigmaWin+:

 

 

 

4. Kết quả đạt được & hướng phát triển của giải pháp

Kết nối và điều khiển thành công servo SGDV bằng Twincat, truyền thông Ethercat.

Giải pháp phù hợp cho các nhà chế tạo máy: CNC, đóng gói, bao bì, nhựa, các hệ thống điều khiển đa trục thời gian thực ….

 

Nguồn: Nam Phương Việt

 

 

Bình luận

Connect with us

Connect with us

Hỗ trợ trực tuyến